Marionetas de la esquina fue creada en la República Argentina por Lucio Espíndola en 1974. En 1975 estrenó su primer espectáculo, con el que se hizo acreedora al premio Vito Cantone del Fondo Nacional de Las Artes de ese país.
En noviembre de 1976 se trasladó a México y radicó en la ciudad de Guadalajara, Jalisco, donde permaneció casi un año. En diciembre de 1977 se mudó a Cuernavaca, Morelos, y allí inició una nueva etapa en su actividad creativa y de difusión del arte de los títeres en virtud de la incorporación, en 1978, de la actriz, directora y titiritera Lourdes Pérez Gay. Desde entonces ambos directores, actores y titiriteros han conformado y sostenido la compañía que, actualmente, radica en la ciudad de México.
Hoy en día es reconocida como una compañía mexicana de repertorio especializada en el teatro de títeres. En los 30 años de existencia ha producido 20 obras utilizando 12 diferentes técnicas de títeres -18 escritas y dirigidas por miembros de la compañía- de las que mantiene 10 en repertorio. Ha efectuado más de 11,000 representaciones, ha impartido alrededor de 500 talleres y seminarios sobre el arte del títere para muy disímiles participantes; hizo una serie de 26 programas para televisión, diseñó y ejecutó un programa de teatro escolar en el estado de Morelos, creó y dirige la Fundación la Titería A.C. que organiza anualmente el Festival Internacional Titerías en Guanajuato, Gto. y el Laboratorio del Títere, un proyecto formativo dirigido a profesionales mexicanos de teatro y títeres. En 2004 recibió el apoyo de CONACULTA a través del programa México en escena.